驱动器欠压报警。检查一下驱动器的主电源接线是否松动，或者万用表打一下供电电源电压是否达到，一般是接线问题，驱动器损坏也有可能
9号报警是编码器报警，可能是电机编码器的插头没拧紧，电机编码器到驱动的那个线（驱动上面的CN2接口的那个线）故障（破皮、内部断线都有可能，可以跟Z轴互换，如果上面都没问题，那就是电机编码器坏了，要更换电机。
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